15世纪初，当规模庞大的郑和船队将东方海上贸易推向高潮之时，欧洲海上贸易区域亦开始由地中海向大西洋延伸。之后，郑和下西洋因其自身的种种弊端而无以为继，中国海外贸易开始全面收缩；而西欧则在社会经济动力和航海体制等方面孕育着进一步走向世界活力，并终于在世纪之末掀起了打通世界航线世纪，在地中海沿岸的若干城市，开始出现商业资本主义的萌芽，商品货币关系逐渐深入到每个社会成员的生活之中，资本原始积累在西欧主要国家相继展开，西欧社会掀起了一股强烈的“黄金热”。同时，西欧国际贸易重心也开始由地中海转向大西洋。14世纪以来，西欧各国之间以及西欧与亚洲的商业往来日益频繁。西欧不仅需要东方的金银，同样需要东方的珠宝、香料和丝绸等。为了进一步扩大同亚洲各国的商业联系，得到那里的资源，西欧商人必须走出地中海，开辟新的航线。于是，位于地中海到大西洋连接处的葡萄牙，便积极着手海外扩张的准备。
葡萄牙位于欧洲伊比利亚半岛西南端，东面和北面与西班牙接壤，西面和南面濒临大西洋，拥有8万多平方公里的国土面积和800多公里长的海岸线。独特的地理位置为葡萄牙发展海外贸易和海上扩张提供了重要条件。
葡萄牙古称卢济塔尼亚，自公元1世纪起，先后受罗马帝国、日耳曼部族和阿拉伯人的统治。在罗马帝国长达4个世纪的统治期间，葡萄牙社会发生了很大变化。罗马人带来了先进的耕作技术，兴建了城市，修筑了灌溉工程；他们输入的罗马法，几经修改之后构成了葡萄牙法律体系的基础，而拉丁语则逐渐演变为葡萄牙语。
5世纪初，日耳曼部族中的西哥特人占据了伊比利亚半岛，建起西哥特王国。西哥特人的统治持续了近3个世纪，至711年被日益强大的阿拉伯人征服。阿拉伯人对半岛长达几个世纪的统治，为葡萄牙带来了东方的先进生产技术，推广了水利灌溉，引入了新作物和新产品，促进了商品性农业和手工业的发展。阿拉伯人统治时期的发展，为葡萄牙最终摆脱外族统治奠定了基础。11世纪末，阿拉伯人的统治开始削弱，葡萄牙国内信奉基督教的莱昂王国趁机兴起，其国王阿丰索恩里克斯经过长期武力斗争，于1143年推翻了阿拉伯人的统治，建立了独立的国家。
葡萄牙人在摆脱外族统治、建立独立国家的过程中，也逐渐具备了走向世界的社会经济条件。由于得天独厚的地理条件，葡萄牙的波尔图和里斯本等一些城市，日益发展成为海上贸易的重要港口；葡萄牙人从阿拉伯人那里学会了建造兵船和从事海战的战术，并且建立起一支强大的海军。它在葡萄牙争取独立的斗争中锻炼成长，进而为其海上扩张奠定了实力基础。
早在14世纪初，葡萄牙王国已经有了一支规模可观的航海舰队，葡萄牙商船与荷兰、英国保持经常性商业往来，向西南方向则航行到加那利群岛。国王费尔南多一世(1357～1383年)时代，葡萄牙商业出现空前兴盛的局面，里斯本已成为大西洋沿海的重要外贸港口。随着民族统一国家的形成，王权得到进一步加强，从而具备了海外扩张的基本政治前提。特别值得注意的是，葡萄牙民族统一国家形成于新的社会经济条件下，王权、贵族和新兴商业资产阶级三者之间有了相当程度的利益一致性，形成了一股推动海外扩张事业的合力。重商主义时代的社会经济结构，将王权的财政需求同对外贸易联系在一起。发展国内外商业和进行海外拓植成为王权开辟财源的重要途径。因此，自14世纪以来，历代葡王都把发展海上势力作为传统政策。例如，他们开放王家森林，以木材供应造船业；赏赐骑士特权，以奖励优秀造船官员；招揽热那亚水手，以培养优秀海员；强制实行海上保险，以发展壮大海运业；鼓励贸易，以吸引外国人，等等。这些都为海上扩张奠定了基础。大批中小贵族，因为通货膨胀，地租收入不断下降，所以不惜冒死远航，把海外掠夺视为唯一的发财之道。至于那些新兴的商业资产阶级分子，他们的利益“与那些贵族的利益并不冲突”。13～14世纪，波尔图和里斯本的商人即垄断着从直布罗陀至北海的香料贸易，他们对打通亚洲的香料贸易航线自然是非常积极的。于是，国家联合商人和贵族的力量在互惠互利的基础上，共同进行了向南挺进的有组织、有计划的远洋航海活动。
以航海家著称的亨利王子（O Infante D. Henrique），是西欧航海事业中推进组织活动的第一人，对葡萄牙航海技艺和海上拓展做出了重大贡献。他在葡萄牙西南海岸的萨格里什（Sagres）创办航海学校，培训本国水手；设立专门研究航海技术的观象台，广泛收集地理、气象、造船、航海、海流等方面的文献资料；聘请热那亚和加泰罗尼亚等地的航海人才为师，以提高本国船员的素质；在格拉斯修建海港、码头、船坞，建造和维修远洋船只。不仅如此，他组织进行了深入大西洋和南下非洲海岸的一系列探险活动。
1415年，亨利王子派遣探险船参与了由葡王若昂一世（D. Joao I）亲自指挥的海上远征活动，首先占领了非洲北部重要港口城市休达（Ceuta）。是年7月23日，一支由19000名陆军、1700名水兵、近200多艘战船组成的远征队从里斯本出发。8月21日，船队抵达城下。进攻开始后不久，葡萄牙人由一扇城门攻入城内，至傍晚时候，休达城落入葡萄牙人手中。该城位于直布罗驼海峡，控制着通往大西洋的通道，战略地位十分重要；同时，它还是陆地和海上的贸易中心，其附近有富庶的农业地区。因此，占领休达城，不仅提高了国王的威望，而且为进一步的对外扩张提供了一个前进的据点。占领休达城成为葡萄牙一系列对外扩张和海上探险活动的开端。
大约在1427年或1432年，迪约戈·德·席尔维斯（Diogo de Silves）发现了除佛罗雷斯岛（Ilha das Flores）和科尔沃岛（Ilha do Corvo）以外的亚速尔群岛（Arquipelago dos A·ores）。1439年，摄政王唐·彼得罗（Dom Pedro）授权亨利王子向该群岛移民，1445年以后，移民垦殖过程全面展开。对这些大西洋岛屿的发现和开发，为葡萄牙人探索西非海岸的航向打下了良好的基础。
1434年，受亨利王子之命，吉尔·埃亚内斯（Gil Eanes）完成了绕过博哈多尔角（Cabo Bojador）的艰巨任务。次年，吉尔·埃亚内斯和阿丰索·巴尔达伊亚（Afonso Baldaia）再次出发，安全通过该角，并向南航行了50里格，到达了一个被命名为鲁伊沃斯湾（Angra dos Ruivos）的地区。此后几年，他又进行了几次航行，到达了加莱（Galé）和黄金河（Rio do Ouro）地区。
于是，除了北非摩洛哥的休达城，葡萄牙人还拥有了马德拉群岛和亚速尔群岛，并且已经沿非洲沿岸进行了多次航行，到达过博哈多尔角以南。显然，继续向南航行的基础已经奠定。
1441年，亨利王子选派其贴身卫士安唐·贡萨尔维斯（Ant·o Gon·alves）为船长，驾船前往非洲西海岸。他从黄金河地区把首批黑奴带回了葡萄牙。第二年，安唐·贡萨尔维斯和努诺·特里斯唐（Nuno Trist·o）又到那里捕获了更多的黑人。事后，安唐·贡萨尔维斯返航回国，而努诺·特里斯唐则继续向南航行，一路顺风地到达了布兰克角（Cabo de Blanco，意为白色之角）。迪尼什·迪亚斯（Dinis Dias）和贡萨罗·德·辛特拉（Gon·alo de Sintra）亦在该地区进行了探险活动。
1443年，安唐·贡萨尔维斯再次出发，前往黄金河地区购买奴隶。葡萄牙人向当地人购买了10名奴隶，以及一些金粉、一把匕首和几个鸵鸟蛋。这是在非洲海岸进行的第一次奴隶买卖。鉴于最初几次航行的结果令人满意，摄政王签署命令，授予亨利王子向博哈多尔角以南地区航行的专有权。
同年，努诺·特里斯唐继续向南航行，到达了一个叫阿尔金（Arguim）的深水大海湾，湾内分布着几个大小不一、形状各异的岛屿。1443-1444年间，兰萨罗特·德·拉戈斯（Lan·arote de Lagos）经王子授权，组织了远征队前往阿尔金，在纳尔岛（Ilha de Naar）和蒂德尔岛（Ilha de Tider）捕捉了大批奴隶。
1444年，努诺·特里斯唐到达了塞内加尔河（Rio Senegal）；同年，迪尼什·迪亚斯（Dinis Dias）发现了佛得角（Cabo de Verde）和帕尔马岛（Ilha Palma）。这一年的航行，使葡萄牙人与撒哈拉大沙漠（Deserto do Sara）以南的黑人进行了首次直接接触。1446年，阿尔瓦罗·费尔南德斯（Alvaro Fernandes）到达了现在称之为几内亚-比绍（Guiné-Bissau）的地区，因而成为第一个进入非洲内陆的人。
1455年，亨利王子选派富有航海经验的意大利海员路易斯·德·卡达莫斯托（Luis de Cadamosto）为船长，命他继续组织向南航行。3月 22日，他的船队起锚南行，仅3天就到达了圣港岛。此次航行过程中，他到达了冈比亚，途中访问了马德拉岛、加那利群岛、阿尔金湾、布兰克角、塞内加尔、布多迈尔（Budomel）王国、佛得角等。卡达莫斯托用带去的马匹等货物交换了布多迈尔王国的奴隶。
1456年，迪奥戈·戈麦斯（Diogo Gomes）和卡达莫斯托再次率3艘船远航探险，因被风吹离了航线而发现了佛得角群岛的几个岛屿。1460年，佩得罗·德·辛特拉（Pedro de Sintra）到达了塞拉里昂（Serra Leoa）。同年，安东尼奥·达·诺里（Antonio da Nori）又发现了佛得角群岛的另外几个岛屿。于是，至1460年，佛得角群岛的主要岛屿已经被发现，由此开始了系统的移民垦殖活动。
通过这些连续性的探险活动，葡萄牙人建立了深入大西洋的前哨阵地；海外拓植已由少数人的自发性行动，演变成一种在一定权力支持下、有领导有组织的持续不断的运动，初步形成了各阶层联合扩张的格局。尤其重要的是，随着海外探险活动的推进，经济联系也不断扩展，葡萄牙人在加那利、马德拉、亚速尔从事最初的殖民垦殖活动，购买这里的蔗糖、酒和谷物。直接的经济联系甚至扩伸到撒哈拉沙漠以南的黑非洲，这里出产的谷物、黄金，甚至奴隶成为交易对象。西欧人对海外资源的追求更加迫切，扩张大西洋已显示出有利可图的利润前景。15世纪末，西、葡两国终于掀起了打通世界航线的航海高潮。